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工业多关节机械手电机的工作特性及要求电机惯量特点

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工业多关节机械手电机的工作特性及要求电机惯量特点

发布日期:2018-02-07 作者:85353188.cn 点击:

工业多关节机械手电机的惯量特点

   J1、J2轴(zhou)(zhou)负(fu)担整(zheng)个(ge)机(ji)构的(de)(de)(de)(de)(de)重量,在手臂工作过程中,机(ji)构会随机(ji)打(da)开和(he)收缩。从(cong)J1、J2电(dian)机(ji)的(de)(de)(de)(de)(de)应用角(jiao)度来看,负(fu)载(zai)(zai)的(de)(de)(de)(de)(de)机(ji)械惯量是(shi)实(shi)时变(bian)化(hua)的(de)(de)(de)(de)(de)。根据以往经验,负(fu)载(zai)(zai)的(de)(de)(de)(de)(de)惯量变(bian)化(hua)范围在7倍以内(nei)。J3、J4、J5负(fu)载(zai)(zai)的(de)(de)(de)(de)(de)机(ji)械惯量也是(shi)变(bian)化(hua)的(de)(de)(de)(de)(de),只(zhi)是(shi)变(bian)化(hua)的(de)(de)(de)(de)(de)范围没有J1和(he)J2大(da)。这样从(cong)控制(zhi)的(de)(de)(de)(de)(de)角(jiao)度的(de)(de)(de)(de)(de)角(jiao)度来看,对电(dian)机(ji)的(de)(de)(de)(de)(de)要求(qiu)是(shi)惯量要足(zu)够大(da),系统才容易进入稳定区。所以轴(zhou)(zhou)1,轴(zhou)(zhou)2要选用大(da)惯量电(dian)机(ji),轴(zhou)(zhou)3、轴(zhou)(zhou)4、轴(zhou)(zhou)5选用中惯量电(dian)机(ji)。

工业多关节机械手

轴(zhou)6的(de)电(dian)机(ji)一(yi)般安装在机(ji)械手臂(bei)(bei)内(nei)部,更(geng)看(kan)重小体(ti)积,低发热的(de)功率密度特性。以上就(jiu)是6关节机(ji)械手臂(bei)(bei)不同轴(zhou)在电(dian)机(ji)选型方面对惯量的(de)要(yao)求(qiu)。

工业多关节机械手电机的工作特性及要求

多(duo)关(guan)节机(ji)(ji)械手的(de)(de)各个电(dian)机(ji)(ji)是多(duo)轴(zhou)联动工(gong)作的(de)(de),总体上属于(yu)S3间歇工(gong)作制,从某一个动作的(de)(de)完成来(lai)看,属于(yu)恒扭矩高加减(jian)速性质。为了减(jian)小工(gong)作机(ji)(ji)构的(de)(de)体积,往(wang)往(wang)通过小体积大速比的(de)(de)RV减(jian)速箱链(lian)接传(chuan)动机(ji)(ji)构。

这样对高(gao)速响(xiang)(xiang)应的机器人而(er)言(yan),必(bi)然要求高(gao)速,高(gao)响(xiang)(xiang)应,小(xiao)体积的电机,为了配合高(gao)惯量,轴(zhou)(zhou)1到轴(zhou)(zhou)3的电机从外(wai)形(xing)上(shang)看必(bi)然是比较粗短的。

工业多关节机械手安全机械抱闸的需求

6关节机械(xie)手电机大多需要(yao)机械(xie)抱闸(zha)来保证(zheng)安(an)全,由(you)于受到重力(li)和运动(dong)惯(guan)性(xing)的影(ying)响,抱闸(zha)力(li)矩的安(an)全系(xi)数(shu)要(yao)较(jiao)通用机械(xie)的要(yao)求为大,按使(shi)用环境的不(bu)同安(an)全系(xi)数(shu)要(yao)求也从1.5到2.0不(bu)等。总之,任何(he)情(qing)况下要(yao)保证(zheng)不(bu)能(neng)够溜(liu)车。

另外,为了保证机械手臂的总体安全性,抱闸(zha)(zha)信(xin)号从控(kong)制系统(tong)直接给(ji)出(chu),而不是从伺服驱(qu)动器(qi)给(ji)出(chu)。具体控(kong)制信(xin)号的协调(diao)和抱闸(zha)(zha)的保护就不再(zai)这里展(zhan)开(kai)了。

伺服电(dian)机编码器和可靠重复(fu)定位

由(you)于(yu)多(duo)轴联动(dong)的空间运动(dong)特点,关节电机选择多(duo)圈(quan)绝对位(wei)置(zhi)(zhi)编码器最好(hao)。目前流行由(you)齿(chi)轮机构保证的多(duo)圈(quan)位(wei)置(zhi)(zhi)记忆型编码器和由(you)电池供电通过电路(lu)记忆多(duo)圈(quan)位(wei)置(zhi)(zhi)型编码器两类(lei)。

从长期便(bian)于维护的角度来看,第一类编码器是比较好的,但(dan)从初次(ci)投入成本考虑,第二(er)类编码器是比较合适的。


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关键词:桁架机器人,桁架机械手,工业多关节机械手

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